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| Le Lancement
Lexi Stefanatos
Seulement les super héros les plus courageux peuvent tenter Vexoic – c’est une mission d’absolue détermination, passion et ingéniosité. Dans cette mission on doit créer un robot qui peut lancer des balles de tennis dans des séries de garages faite de plexiglas pour obtenir de plus de points possible. Les super héros doivent collaborer avec trois autres équipe pour chercher les balles de tennis et les placer dans le robot, les conduire jusqu’aux garages et puis les lancers. Le 24 octobre 2008 tous les équipe se rassemble et discute la mission difficile qui s’envient. On parle des règles de la mission et on a vue le terrain de jeu où nous devrons compléter notre mission. Une fois terminée, nous étions mit en deux group : un groupe prend les métrages pendant que l’autre groupe on une conférence pour les ingénieurs. Dans la conférence des ingénieurs, les règles, des pointes et des trucs sont donner pour aider les super héros pour gagner cette mission. Même si cette parcours est dangereux et difficiles, on est confiante qu’on peut réussir. |
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Ateliers de Programmation
Jane Panangaden
Pendant les deux dernières semaines, nous avons eu des trois ateliers de programmation avec professeur Laurie Hendren qui enseigne l'informatique à l'Université Mcgill. Jusqu'ici, nous avons appris l'essentiel de programmation dans C l'utilisation de la pomme C la programmation de l'environnement appelé XCode. Nous avons appris des variables, des fonctions, des bibliothèques différentes, "si, donc, autrement" des déclarations, tandis que des boucles, des tableaux, des expressions binaires et la différence entre "et", "ou" et "non".
Cliquez pour voir les pleines notes de session. |
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Nous avons construit un des robots standard de Vex appelés Squarebot pour expérimenter avec RobotC et l'essai de quelques programmes. Nous avons décidé que nous voulons êtres capables de conduire le robot utilisant les éloigner et vouloir seulement utiliser la programmation pour quelques fonctions. Est-ce qu'il est possible de dresser la carte de certaines fonctions aux parties du contrôleur ? A-t-il des boutons ou devons-nous utiliser les leviers de commande ?
Utilisations possibles pour programmation :
1.En utilisant un détecteur léger de la part de lui le robot qui tient le plus, nous ne pouvait pas permettre aux roues de tourner en avant si cela des sens la ligne. La ligne est brillant jaune sur une surface noire ainsi il y a beaucoup de contraste. Cela nous aiderait à éviter des pénalités puisque le conducteur doit rester dans leur chaise et ne peut pas être capable de voir.
2. Le programme combien de tension pour mettre le printemps ou la corde selon la distance du pli. Nous devons être capables de tirer de 10 pieds pour la compétition d'habiletés(de compétences) et de quatre pieds pendant le jeu(la pièce) de jeu.
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Initial Design
Jenna Ditto
Pendant notre première rencontre pour l’ingénierie, nous avons voulu faire notre modèle du robot. Nous avons commencé en faisant un remue-méninge et nous avons trouvé quelques idées intéressantes. Premièrement, nous avons fait une liste de tous les tâches que le robot devra faire. Quand nous finirons à construire le robot, nous devrons regarder la liste et vérifier que le robot peut faire tous ce qu’il doit faire.
1. conduire
2. tourner
3. s'arrêter 4. garder les balles (celles qui sont chargés en avance et celles de la chargeuse)
5. pousser et tenir le bouton sur la chargeuse
6. ouvrir les portes du garage
7. piocher des balles du plancher?
8. lancer les balles dans une garage avec des différents montants de force (pour que nous puissions lancer de loin -10 pieds et de près -4 pieds)
9. s’arrêter au ligne (pour la programmation?)
10. ranger les balles par couleur
Après la création de la liste au dessus, en terme de stratégie pour la compétition de robotique de cette année, on avait conclut que le robot DOIT être capable d’ouvrir les portes et de lancer, mais que ça sera impossible de faire ces deux actions en même temps et c’est beaucoup plus difficile à cause du fait que le robot ne peut pas aller dans l’espace hors du ligne. D’abord nous devons travailler avec les autres équipes : 2 hors des 4 équipes vont garder les portes ouvertes et les 2 autres équipes vont lancer les balles dans les garages.
Quant au modèle du robot, un aspect que nous avons tous était en d’accord avec était l’emploi transmission à quatre roues motrices. Le transmission à quatre roue motrices va nous permettre à mieux contrôler le mouvement de notre robot et ça nous permettra a tourner plus rapidement et avec précision.
Nous avons réalisé que nous devons contrôlé le montant de force que nous utilisons pour lancer les balles de tennis parce que nous devons être capable à lancer à partir de plusieurs distancés. Si nous étions seulement capable de lancer les balles avec beaucoup de force, nous serons capable de lancer une balle d’une distance de 10 pieds du garage, mais si on lancer les balles du ligne, ça sera un désastre parce que les balles auront trop de force et ils pourront rebondir hors du garage. Nous devons s’ajuster au montant de force que nous utilisons pour lancer les balles pour mieux contrôler les lancements des distances plus courts.
Nous avons réalisé que nous devons être capable de VOIR les couleurs des balles dans notre tireur. D’abord nous devons construire le corps du robot et du tireur à partir d’un matériel transparent (possiblement la verre plexi. On avait discuté comment nous allons construire notre tireur et nous pensons toutes que nous devrons utiliser un système de ressort. Nous avons aussi décidé de construire le tireur d’un contenant de balles de tennis parce que ça conviera les balles de tennis parfaitement.
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Après avoir considéré tous les points de notre rencontre, nous étions capable à faire un modèle pour le robot. Un plateau s’étendra du corps du robot. Le plateau va ramasser les balles de la chargeuse. Nous allons utiliser le corps du robot pour peser le bouton du robot et pour ouvrir les portes du garage, ce qui veut dire que nous devons juste conduire le robot au bouton et aux portes et il doit l’ouvrir. Ça va diminuer le nombres de moteurs que le robot va avoir besoin de.
Nous avons décidé de minimiser le nombre de moteurs que le robot utilisera parce que les batteries ne sont pas très puissantes et ils pourront s’épuiser rapidement,
Il y aura une plate-forme dans le robot qui a une inclination vers le devant et il sera courbé, avec la partie la plus basse au milieu. Les balles de tennis qui tomberont dans le plate-forme interne vont rouler aux parties les plus basses : le devant et le milieu. Au point le plus basse, il y aura un trou qui agira comme l’ouverture au dispositif de lancement cylindrique. Au dessus de ce tube, il y aura un disque qui sera contrôlé par un moteur qui pourra ouvrir et fermer l’ouverture au tireur, ce qui contrôlera le nombre de balles qui tombent dans le tireur. Le tube du tireur sera pencher dans le direction opposé du plate-forme interne pour que les balles dedans puisse rouler et sur un autre petit plate-forme qui est attaché au système de ressort. |
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Ce petit plate-forme repose au dessus du ressort. Une corde sera attaché à la plate-forme et va circuler à travers le ressort et va finalement être attaché à une bobine qui est en dessous du ressort. La bobine sera sur un axe. Un engrangement sera aussi attaché sur l’axe (il ne peut pas tourner; il est dans un position fixe), avec un moteur. Quand le moteur tourne, l’axe tourne et conséquemment, la bobine et l’engrangement tourne aussi (ils tournent comme une unité). Cela serre la corde et tire le plate-forme au dessus du ressort vers la bobine, ce qui tasse le ressort. Quand le moteur n’a pas d’énergie, la bobine sera libre a tourner. La corde qui s’enroulait autour du bobine va s’étendre et la bobine sera lâcher. Quand le ressort est lâché, le plate-forme d’en haut et le ressort sera pousser vers l’ouverture du tireur. Ce mouvement poussera les balles de tennis hors du barrique du tireur et vers un garage.
Pendant ce rencontre, nous avons discuté éliminant le plate-forme interne de notre modèle et d’avoir les balles de tennis d’aller directement du plateau du balles du tennis au tireur. Nous avons décidé contre cette idée parce que le modèle sera très difficile à contrôler les balles qui vont dans le tireur.
Maintenant que nous avons modèle qui marche, nous somme presque prêtes à construire!
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La construction du terrain de jeu
Sam Walsh
C’est maintenant le 4 janvier; 2 jours avant la fin des vacances d’hiver. Même si c’est considéré comme le temps des vacances, mais notre équipe de super femmes et de super mentors sont rencontrés dans un entrepôt en Saint Léonard qui appartient à un parent d’un équipier malgré le froid et le vent.
Les équipes de média et d’ingénierie ont construit le modèle réduit du terrain de jeu. Pourquoi construire un modèle réduit? Nous avons pensé que la meilleure chose qu’on pouvait faire pour nous préparer pour la compétition était de pratiquer sur un terrain de jeu que nous pouvons construire nous-mêmes.
En utilisant les esquisses et les métrages que nous avons pris pendant le lancement, nous sommes allés au magasin de quincaillerie. Pour réduire le montant de déchets, on a construit seulement qu’est-ce qui était nécessaire. Les essentiels incluaient un garage avec une porte et un levier et avec une chargeuse pour les balles.
Nous étions préparé, équipé avec des caméras, des ordinateurs portables, des tournevis, des mètres à ruban et beaucoup plus. On avait quelques problèmes et on a fouillis pour un peu de temps (parce que même les super héros doivent avoir des lunettes de sécurité) et nous avons cherché pour une charnière qui conviera à la porte du garage, mais en tout, nous étions près.
Il y avait certaines moments quand l’équipe jouaient. On jouait sur un tapis roulant dans l’entrepôt et on a pris des photos niaises de l’équipe. Mais cela nous a aidé à soulager du stress de la compétition. C’était quand même une vacance.
Nous avons allouer 5 heures pour le procès de construction se qui inclut penser à comment nous allons construire et ajuster quelque choses. Malgré toutes nos distractions que nous avons crée pour nous-mêmes par le temps qu’on était dans notre quatre heures de travail, nous avons réalisé que le terrain de jeu était près à utiliser. Ne voulant pas perdre l’opportunité d’avoir toute notre équipe ensemble, nous avons parlé de la bande sonore et de nos noms d’héroECS.
Nous avons tous su que le retour à l’école des vacances d’hiver sera bientôt, toute l’équipe a partit avec un sourire, car elles savent qu’elles viennent juste d’accomplir beaucoup dans quelques heures. |
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Planification
Lexi Stefanatos
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Le construisant du 9 janvier consisté principalement d'obtenir nos idées directement et mettre des buts. Nous avions l'intention de finir la base pour notre robot à cette réunion, mais nous avons terminé la nouvelle discussion toutes nos idées pour la conception de notre robot. Nous avons estimé que c'était une meilleure idée de s'assurer que nous avons fait calculer la conception complètement avant que nous n'ayons commencé à construire les parties du robot — donc, nous ne devrions reconstruire rien.
La première discussion que nous avions à notre réunion était de la base elle-même. Nous avons décidé de le construire entièrement de matériels du Kit de Vex. Le grand thème dont nous parlions est la commande à quatre roues motrices. Nous avons eu besoin de regarder si nous avons voulu quatre commandes de roue ou pas et si oui, comment nous le réaliser. L'année dernière où nous avons participé à Port-O-Toss nous avons fait tourner autour un élastique que tous les deux nos roues, qui ont simulé la commande à quatre roues motrices. Nous sommes maintenant capables de faire un système de mécanisme, qui nous permet d'avoir la commande à quatre roues motrices avec un moteur sur chaque côté du robot.
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La question suivante que nous avons discutée était notre idée pour un lanceur - le dispositif qui lancera les balles de tennis dans les garages. Nous avions plusieurs vues différentes comment, cela devrait être fait. Nous avons tous reconnu que le lanceur lui-même devrait être quelque chose de clair pour que nous puissions voir la couleur des balles de tennis - la première idée qui est venue à l'esprit était le conteneur vous vous approvisionnez en balles de tennis - cela a rencontré toutes nos exigences. Une fois que cette décision a été prise, nous avons pensé, comment nous obtiendrions les balles de tennis dans le tube? Nous avons tous reconnu que nous devrions avoir un plateau d'une certaine sorte prolongeant devant le robot pour attraper les balles. Est maintenant quand les nombreuses idées différentes sont entrées pour jouer. Nous avons eu besoin de nous décider comment nous obtiendrions les balles dans le tube de lanceur un par un pour qu'ils puissent être lancés. Après la discussion prudente, nous avons décidé que nous construirions une plate-forme qui est sur un angle venant du plateau au lanceur. Les balles feront le rôle en bas du plateau vers le lanceur, mais seront arrêtées par une porte qui permet seulement à une balle de rouler entièrement en bas au lanceur à la fois. Nous avons pensé que c'était la meilleure idée parce qu'il a permis à la mécanique du lanceur d'être simplifié - sans trop de désordre de beaucoup de choses arrivant en même place en même temps.
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La construction de l’entraînemen
Mimi Warshaw
Aujourd’hui, à notre rencontre, nous avons travaillé sur l’entraînement de notre robot. Nous avons décidé d’utiliser une petite roue menante et de grandes roues menées pour les roues, ce qui augmentera la vitesse du robot et ce qui l’aidera à avoir assez de force pour ouvrir la porte. Il n’y aurait pas de sens si le robot était capable à arriver à la porte très vite, mais il ne pouvait pas l’ouvrir. Après quelques erreurs, nous étions capables de construire un robot fonctionnant. Nous l’avons essayé et le robot pouvait se déplacer facilement à travers notre école.
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Le mécanisme de lancement
Jenna Ditto
Une journée pédagogique à ECS n’est pas beaucoup plus différente d’une journée normale pour les ingénieurs. L’école était très silencieuse vendredi, la dernière journée qu’on avait pour construire alors, on a pris l’occasion pour fuir de notre tanière (c’est vraiment une tanière parce que personne n’ose rentrer, car c’est dans un endroit si isolé de notre école) pour avancée dans la construction de notre robot. Premièrement, on a attaché un moteur à chaque roue au lieu d’avoir un moteur en train de contrôler des roues d’avant et un autre pour contrôler les roue d’arrière (ceci était notre plan original.) Même si cela a demandé deux moteurs de plus, notre robot a maintenant plus d’agilité qui va nous aider durant la compétition. On a eu des problèmes avec la configuration de notre contrôleur quand on a essayé le nouveau système d’entraînement de notre robot. Au début, quand on peser la manette de jeu sur le contrôleur en avant notre robot tourner et quand on peser la manette de jeu diagonalement notre robot avancer et reculer. Alors on a échangé quelque connecteurs dans le moteur et maintenant quand on pèse diagonalement notre robot tourne et quand on pèse le bouton par en avant le robot avancé.
Après beaucoup de discussion durant la semaine, on est finalement arrivé avec un plan pour notre mécanisme de lancement et on est arriver avec une solution de notre tâche : on doit être capable de lâcher l’estrade attacher à l’élastique a une certaine vitesse avec un moteur qui ne laisse pas l’axe de tourner librement quand l’énergie est arrêter.
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Notre idée pour notre mécanisme de lancement est faite avec des attirails. On a attaché une roue dentée à des axes qui vont être attachés à un moteur. Cette roue dentée médium est attachée à une autre roue dentée grande. Cette grande roue dentée est parallèle au premier. Le deuxième axe a une deuxième roue dentée (avec des dents manquant) qui fait tourner une autre roue dentée sur le troisième axe. La deuxième roue dentée, où il y des dents, va mailler contre la roue dentée sur le troisième axe qui est encore une fois, parallèle avec les deux premiers axes. La corde qui va être enroulée et qui est attachée à l’estrade sur le troisième axe qui va tirer sur l’élastique. Quand les dents de la petite roue dentée (la roue dentée sur le troisième axe) arrivent au point sur la grande roue dentée n’a pas de dents, le troisième axe et la roue dentée vont être capables de tourner librement. Ensuite, les élastiques vont claquer par en avant et ils vont amener l’estrade avec qui va lancer la balle de tennis quand la corde va de dérouler du troisième axe rapidement.
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Avec cette idée finalisée vendredi, on a commencé notre mécanisme de lancement. On a utilisé des sortes de colonnes pour élever les axes qui tiennent des roues dentées au dessus de la base du robot. Après qu’on a attaché les roues dentées et on les a positionner, on a réalisé que le troisième axe était un peu courber par la force qui a était créé par la grande roue dentée sur le deuxième axe. Pour corriger cela, on a serré une enveloppe de cravate autour d’une jambe pour les prévenir de bouger et pour laisser les axes se reposer dessus.
Une fois que les quatre roues dentées étaient alignées, on a noué de la corde sur l’axe le plus loin du moteur et on a attaché le moteur et attacher une batterie au robot pour voire si les roues dentées tourner dans la direction qu’on les voulez. On a aussi fait cela pour voire si la corde pouvez se rouler autour de l’axe et étirer les élastiques. On a vraiment sous-estimé le pouvoir des moteurs qu’on a reçus, car ils étaient plus fort et pouvez étirer un de nos élastiques plus épais. Maintenant qu’on sait que notre mécanisme de lancement fonctionne, on doit enlever un certain nombre de dents de la grande roue dentée pour que les balles puissent être lancer plus efficacement. Ceci est notre plan pour notre prochain rendez-vous. |
Le mécanisme de lancement (continuer)
Jane Panangaden
Durant la cour de la semaine, nous avons travaillé sur le mécanisme de lancement. Nous avons aussi enlevé deux dents à l’engrenage de grande taille. (Diagramme 2b) ensuite, nous nous sommes concentrés sur la partie avant du mécanisme. Pour cela, il a fallu prendre à peu près deux tiers d’une bouteille en plastique de forme cylindrique pour ensuite l’attacher en largeur sur le robot. Ceci servira de support pour la balle. Ensuite nous avons construit deux rampes parallèles, en métal, situées des deux cotes du support. Un fin bar de métal sera placé entre les deux rampes en métal. Cette 3er rampe peu bouger par l’avant et par l’arrière. La ficelle qui est enroulée a été attachée alors au bar de métal. Lorsque la ficelle s’enroule, la barre de métal, recule vers l’arrière du robot. Par la suite, nous avons attache une corde élastique aux extrémités de la 3er rampe de métal, pour pouvoir lui permettre de reculer tandis que la tension est maintenant sur les élastiques.
Lorsque l’engrenage est libéré, (comme expliquer dans notre dernière entrée), l’axe peu tourné sans problème, et les cordes élastiques craquent par l’avant, entrainant le bar de métal avec elles. Celle-ci frappe la balle de tennis and la propulse sur les rampes de support et dans les aires. Vers la fin de la semaine nous avions construit un robot capable de propulser. Notre prochain but sera de construire le dessus du robot, ce qui collectera la balle de tennis du chargeur et l’échappé dans la rasade.
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